Capteur --- structure de la caméra, principe, architecture du système

1Principe de la caméra binoculaire:
L'objectif de l'étalonnage de la caméra monoculaire est d'obtenir les paramètres intrinsèques et extrinsèques de la caméra.f) représente les paramètres structurels internes de la caméra, et les paramètres extrinsèques sont la matrice de rotation R et le vecteur de traduction de la caméra.dx et dy sont la longueur et la largeur d'une seule puce d'unité photosensible de la caméraParfois dx = dy, dans ce cas l'unité photosensible est un carré.Cx et Cy représentent respectivement le décalage possible du point central de la puce photosensible de la caméra dans les directions x et y, car lorsque la puce est installée sur le module de caméra, il est difficile d'obtenir un centre parfait en raison de l'influence de la précision de fabrication et du processus d'assemblage. coïncider.f représente la distance focale de la caméra.

La première étape de l'étalonnage à double objet consiste à obtenir les paramètres internes et externes des appareils photo gauche et droit, respectivement.puis effectuer l'étalonnage stéréo et l'alignement des images gauche et droite par étalonnage stéréoLa dernière étape consiste à déterminer la relation de position relative entre les deux caméras, c'est-à-dire la distance du centre.

Tout d'abord, jetons un coup d'œil aux principes de base de l'observation binoculaire:

Supposons qu'il y ait un point p qui se déplace vers le haut et vers le bas le long de la direction perpendiculaire au centre de la caméra.La position de son point d'imagerie sur les caméras gauche et droite continuera de changer, c'est-à-dire que la taille de d=x1-x2 continuera à changer, et la distance entre le point p et la caméra continuera à changer.Il y a une relation inverse entre la distance Z et la parallaxe d.Dans la formule ci-dessus,la disparité d peut être obtenue en soustrayant la déviation du point de projection du point p sur les images gauche et droite du point central de la distance centrale T des deux camérasPar conséquent, tant que la distance centrale T des deux caméras est obtenue, le point p peut être évalué.cette distance de centre T est aussi l' un des paramètres qui doivent être établis pour la double cible centration.

Bien sûr, une condition préalable à tout cela est de localiser le même point p sur les deux images de la caméra, c'est-à-dire de faire correspondre les points des images gauche et droite, ce qui implique une correction binoculaire.Si les caractéristiques d'un point sur une image sont utilisées pour correspondre au point correspondant sur un autre espace d'image bidimensionnellePour réduire la complexité de calcul de la recherche de correspondance,nous pouvons utiliser les contraintes de limite pour réduire la correspondance des points correspondants d'un espace de recherche bidimensionnel à un espace de recherche unidimensionnel.

Supposons qu'il y ait un point p qui se déplace vers le haut et vers le bas le long de la direction perpendiculaire au centre de la caméra.La position de son point d'imagerie sur les caméras gauche et droite continuera de changer, c'est-à-dire que la taille de d=x1-x2 continuera à changer, et la distance entre le point p et la caméra continuera à changer.Il y a une relation inverse entre la distance Z et la parallaxe d.Dans la formule ci-dessus,la disparité d peut être obtenue en soustrayant la déviation du point de projection du point p sur les images gauche et droite du point central de la distance centrale T des deux camérasPar conséquent, tant que la distance centrale T des deux caméras est obtenue, le point p peut être évalué.cette distance de centre T est aussi l' un des paramètres qui doivent être établis pour la double cible centration.

Bien sûr, une condition préalable à tout cela est de localiser le même point p sur les deux images de la caméra, c'est-à-dire de faire correspondre les points des images gauche et droite, ce qui implique une correction binoculaire.Si les caractéristiques d'un point sur une image sont utilisées pour correspondre au point correspondant sur un autre espace d'image bidimensionnellePour réduire la complexité de calcul de la recherche de correspondance,nous pouvons utiliser les contraintes de limite pour réduire la correspondance des points correspondants d'un espace de recherche bidimensionnel à un espace de recherche unidimensionnel.

2Composition de la caméra:
L'appareil photo du téléphone portable se compose principalement des parties suivantes: carte PCB, DSP (pour CCD), capteur (SENSOR), support (HOLDER) et lentille (LENS ASS′Y).et le capteur sont les trois parties les plus importantes.

Plaque de PCB

Les cartes PCB sont divisées en trois types: carte dure, carte souple et carte de combinaison douce-dure (comme indiqué ci-dessous).Parmi ces trois types de planches, les cartes mous-dures ont le prix le plus élevé, tandis que les cartes dures ont le prix le plus bas.

lentille

La lentille est le deuxième facteur qui affecte la qualité de l'image après la puce CMOS.Il peut généralement être divisé en lentilles en plastique (plastique) ou en lentilles en verre (verre)Bien sûr, les soi-disant lentilles en plastique ne sont pas du plastique pur, mais des lentilles en résine.leurs indicateurs optiques tels que la transmission lumineuse et la sensibilité ne sont pas aussi bons que ceux des lentilles revêtues.

Les structures de lentilles couramment utilisées dans les appareils photo comprennent:

1P, 2P, 1G1P, 1G2P, 2G2P, 2G3P, 4G, 5G, etc. Plus il y a de lentilles, plus le coût est élevé et l'effet d'imagerie relatif sera meilleur; et les lentilles en verre sont plus chères que la résine.un appareil photo de bonne qualité devrait utiliser une lentille en verre multicouche!

Afin de réduire les coûts, la plupart des appareils photo sur le marché utilisent désormais généralement des lentilles en plastique bon marché ou un verre et une lentille en plastique (par exemple: 1P, 2P, 1G1P, 1G2P, etc.),qui a une grande incidence sur la qualité de l'image!